2013年11月27日水曜日

プロペラ三昧・・・第1陣着

1ヶ月前に発送されたハズの9インチカーボンファイバー製プロペラが、本日到着・・・香港って、そんなに遠いの?
オリジナルのプロペラは不安になるほど柔らかい為、重量の増えた機体では、いかにも損失が増えて効率が悪そうなので購入しておいたのですが・・・すっごく黒くて堅いです。当たれば流血の惨事になる事は必至。
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このあと発表されたPHANTOM2 VISIONの飛行時間のやたら長い事が気になり、VISION純正プロペラをポチったうえに、昨日は、同じくVISION互換カーボンファイバー製プロペラをさらに、ポチっています。しばらく、プロペラにだけは不自由しそうにありません。未だに一本も傷付けていませんけれど・・・>o<

現在の飛行においては、4~5分で低電圧警告第1弾・5~6分で警告第2弾が発動されますので、プロペラ交換で、どれだけ飛行時間が延長されるか期待したいトコロです。
あと願わくば機体の振動の低減も、どうかひとつ・・・(-- )

追記)VISION互換カーボンファイバー製プロペラ

2013年11月26日火曜日

ジンバル調整・・・微分積分嫌な気分

HDR-AS15を載せる為にアームを自作したBeholder Lite・・・少しはジンバルらしい映像になったので、ソフトウェアで詰めの調整・・・

どうもPIDの値がキモらしいのだけど、PID制御って何よ?

  P(比例制御)
  I(積分制御)
  D(微分制御)
・・・微分積分ですか!?得意だった筈の数学が一転、不得意教科になったきっかけが、この微分積分。ここでお目に掛かるとは!出来れば一生会いたくなかった!

あまり、微分積分さんとは関わりたくないのだけど、重量やバランスが変わったので掲示板にあるGoPro用の数値はアテにならなさそうだし・・・(泣)
2つの値を固定して、一つの数値を変化させて順番に探っているのだけど、室内で試しみても正直、微妙過ぎて違いが判らない・・・決め打ちで数値を入れて飛ばしてれば、そのうちスィートスポットとやらに当たるかな?
年末ジャンボ7億円と、どっちの確立が高いでしょうか・・・!?


現在のナンチャッテFPV仕様・・・
AS15からの映像はWiFi転送なので、届く範囲はせいぜい30m程度か?・・・意味無しorz
いつ起きるか判らない墜落の瞬間を逃さない為にカメラをセット(DEVO7用ホルダー)
バッテリー切れが怖いので、キッチンタイマー(ダイソー購入)は必需品です。
送信機裏側
中華パッドのホルダーはスマホ用のワンコインで買えるお安いヤツ(上海問屋)
フラットレンズ化したAS15の映像は、スキッドやプロペラが全く映り込まず
ジンバルの効果を確認出来ない為、ワザと上向き30度の設定にしています。
カメラの水平位置が判るように、レバー部分にポッチを接着。
本当はFPVを搭載したいのだけど、電波法やら混信問題やらAS15の映像変換やら何かと面倒クサイ・・・
GoPRO HERO3+のWiFi映像はかなり届くらしいですね・・・個人的には100m~200m程度の範囲で映像が見れれば良いので、お手軽でいいかも。

2013年11月24日日曜日

Beholder Lite(改)+AS15 テストフライト

自作アームに変更してから、初めての試験飛行・・・
まだ、映像が波打つゼリー現象が発生したり、旋回時に地平線が傾いたりするけど、大きな振動は無くなり、ようやくジンバルっぽくなってきたwww
HDR-AS15の手振れ防止機能はOFFにしていますが、
アップロードの度にこの表示が出るとガッカリです(涙)

2013年11月22日金曜日

ジンバル製作・・・完成

完成イメージとは、ちょっと違うけど・・・。
本体とロールモータを支えるアームは厚5mm×巾20mm、ピッチモーターを支えるアームは厚3mm×巾30mmとしたので、かなりガッシリした感じ。もっとも、アーム重量も2本で12g→45gと増えてます・・・。
しかし、GOPRO用マウントにAS15を載せる為にゴテゴテと付けいていた金具やバランス取り用の5円玉も取り払ったので、総重量としては10g増くらいで済みました。

使いモノになるかどうかは、フライト&調整を繰り返してみないと判りません。((((;゜Д゜)))

2013年11月19日火曜日

ジンバル製作・・・完成イメージ

一応の完成予想(A案)・・・実際は、ろくに寸法も出さず”行きあたりばったり”で、作成しています。正確に加工したい気持ちはあるのだけど、孔あけや切断の精度が悪すぎ、なる様にしかならない(涙)
上の構造だとロール軸制御モーターにカメラ+ピッチ用モーター+アームの重量がかかり、さらに重心の位置がモーターと遠く離れるために、かなりの負担となりそうな事が最大の懸念事項・・・軽量化しないと最悪、ロール用モーターがポロリと二つに千切れそうな感じ。

下がB案。

モーターへの負担を減らす為、ロールとピッチの取り付けを逆にしたかったのですが、AS15の操作ボタンが背面にもあり、マウントしたままでは操作できないのと、真下の撮影の為には、カメラのお尻に付いたロール用モーターの分も、さらにカメラ位置を下げなければならないのでボツ。

2013年11月18日月曜日

ジンバル製作・・・日曜鉄工所

ジンバルのアームを製作する為、ホームセンターから、厚さ3mmと5mmのアルミ板を購入・・・
手持ちのドリルでは刃先が横に逃げてばかりで孔が開けられず、仕方が無く卓上ボール盤を買いに再度、ホームセンターへ。
ところが実物を見て、その大きさに驚愕し、そばにあった3500円の垂直スタンドを選択。

自宅に戻り、垂直スタンドを使用してみても孔が開かず、よくよく考えたら、実はドリルを逆回転にしていた為に、孔が開かなかったのに気付きました・・・バカなの?
しかも、このスタンド、ガタつきがあり、やはり横にブレてしまうので精度が良くない・・・orz
左は巾3cm・厚3mmのアルミ板。右は巾2cm・厚5mmを使用。
孔位置がズレてネジがハマらない部分はヤスリで、孔を拡げました。曲げは万力で押さえ、当て木を添えてハンマーでゴツン、ゴツンと叩き、曲尺で確認しながら調整・・・。作業も荒っぽいけど、仕上がりはもっと粗っぽい。
このままでは前よりも、かなり重くなってしまいそうなので、アーム部分に1cm程度の孔を多数開けて出来るだけ軽くしたいのですが、それでも50gは重くなると思います・・・大丈夫か?

2013年11月14日木曜日

充電器到着(ポチってから2ヶ月)

Walkera QR X350に同梱されていなかった充電器が、シンガポールより到着。本体の発送は中国だったんだけど!?
今回はEMSではなかったので、発送から受け取りまでの期間は2週間ほど。
予想していたとおり、タイプCのプラグでした。写真左下の変換プラグを最寄のケーズで400円くらいで購入。
QR X350用に購入したバッテリー3本もPHANTOMに使用しているので、2台体制となり充電が捗りますw

2013年11月13日水曜日

HDR-AS15 on Beholder Lite ・・・新たなる課題

ジンバルにHDR-AS15を載せる試み・・・現時点での課題

現時点では下のイラストの状態です。
カメラを水平にした状態では、釣り合いが取れているので、水平撮影時はブレをほぼ無くす事が出来たのですが、ピッチ操作でカメラを下に傾けると震度7クラスの残念な映像が撮れます(泣)
どうやら、カメラを回転すると重心が狂ってしまうのが原因みたい。水平状態でのバランスしか考えておらず、本当の重心はもっとカメラの底側にあるので当然ですね・・・
しかし、AS15のマウント位置を重心に合わせ上方向に移動すると、レンズを真下に向けた時にお尻が天井に当たってしまいます。その点、GOPROは奥行きが短いので有利ですね。

アームを自作して全体的にさげるしかない様です
ジンバル自体の重さが増すのとPHANTOMから離れた位置にカメラが設置することになる為、急制動のときには遠心力により、非力なモーターへの負荷がさらに掛かりそうなので、上手くいくかはやってみないと判りません・・・なんだかフライト時間の何十倍も、工作に費やしているような気がします。

素直にGOPROを購入した方がラクとは思いますが、新品のレンズをフラット化する勇気も無し、金も無し・・・。

2013年11月10日日曜日

HELI-X DJI PHANTOM

折角、DJI PHANTOMを3Dモデル化したので、飛ばしてみました・・・

というのはウソで、ラジコンヘリシュミレーターで練習中の動画です。


プロポ型コントローラーを使用して操縦しています。スロットルを大きく倒すとすぐに時速90km/hのスピードで遥か彼方に飛んで行ったりするけど、初めてのプロポ操作だと大きくレバーを倒してしまいがちなので練習には良いかも。しかし、2D(モニター画面)だと距離感が掴めないので、実機のほうが簡単ですね。
それよりも私の場合は、機体がコッチ向いた場合に左右が判らなくなってしまうので、コイツで練習して慣れなければ・・・

3DギャラリーにPHANTOMの3Dモデルが無い・・・

Trimble 3DギャラリーにDJI PHANTOMが無いようなので作ってみた・・・ちょーテキトーです。

DJI PHANTOM:
昨日は天候が良かったので、HDR-AS15を載せたジンバルの調整の為にバッテリー7個分の飛行を行いましたが、ジンバルコントローラーの数値よりも微妙な重心調整の方が、ずっと重要な事が判り、この組み合わせでは致命的な欠陥があることに、今さらながら気が付きました。
詳細は、ジンバルの3Dモデル作成後に・・・

2013年11月7日木曜日

じぇじぇ~っ

久しぶりにTrimble 3Dギャラリーを探索していたら、やたらクォリティーの高い3D人物モデルを大量に公開している方が居られました・・・



外人のおネェーさまが数多くいらっしゃって、思わず惚れてしまいそうになります。

もちろん、セクシーなおネェーさまだけでなく、通行人にも使えそうなモデルも揃ってます。

3Dギャラリーには、多くの3D人物モデルがありますが、ひとつのシーンに色んな人が作られたモデルを混在すると、イマイチ統一感に欠けるので、大量UPは有難いですね。

プロペラのバランス出し

空撮における振動対策として、プロペラのバランス取りは必須らしいので、プロペラバランサーを購入。
バランサーの軸にプロペラを取り付け、浮いた方にほんの少し瞬間接着剤を垂らし塗るだけの簡単なオシゴト。
この辺から水平に持っていくのがシビア。僅かな量の差で傾きが反転・・・
使用していたプロペラは4枚とも調整前にはどれも片方が接地する状態でしたが、スズメの涙とも云えないほどの微量の瞬間接着剤を1~3滴塗るだけでバランスがとれました。
そんな微々たる調整での効果は如何ほど?

2013年11月6日水曜日

現在の離陸重量・・・

現在のPhantomの重さを計ってみると・・・1210g
思っていたより重いゾ・・・大まかな構成は以下のとおり。(一部推測)

DJI PHANTOM本体(スキッド含)       670g
バッテリー                 175g
ジンバル Beholder Lite                  175g
カメラ   HDR-AS15                    90g
スキッド用アダプター                 45g
その他(UGキット、マウント金具他)   55g
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                        合計重量            1210g 

クッション代わりの面木や、AS15マウントの為の金具・ウェイトは、重量増を気にして細かく軽量しており、+30g程度かと思っていたのですけど、意外といっちゃったなorz。UGキットに付属していた必要無いケーブルとかも、繋げたまま本体に格納しちゃっているし・・・

推奨飛行重量は1000g以下、離陸可能重量は1200g程度らしいので、そろそろヤバいかも。
飛行時間を稼ぐ為にデュアルバッテリーにするとなると、さらにバッテリー1本分の重量も増えるので、ペラやモーターもアップグレードしなくてはいけなさそうですね・・・

本来の目的は(忘れていたケド)定点からの現場空撮なので、バッテリー消費も少なく滞空時間もさほど必要ないだろうから、このままバッテリー1本で良いかな?・・・そろそろ歯止めを掛けないと。
どすこい!

2013年11月4日月曜日

もっと、飛行時間を・・・

雨降りの中、紅葉を見に山形へ・・・お昼過ぎには雨もやみ、谷あいの見事な紅葉にPhantomを持ってきていれば空撮を試みる事が出来たのにと、少し後悔。

さて、昨日ジンバル+AS15を載せて飛ばした時に、飛行時間をストップウォッチで測ってみました。
上昇下降・旋回を繰り返したほぼ5分後に第1段階の低電圧警告が発せられ、直ぐにゴーホーム機能に切り替えたのですが、高度20m、ホームポイントから20m程度の位置から着地までに1分程掛かりました。
バッテリー電圧は約10.8V・・・この数値は、高度を維持できなくなる一歩手前みたいです。
帰還に要する時間に余裕を持たせるとなると、自由に飛ばせる時間は4分程度でしょうか?

4分間という時間はあまりにも短いですね・・・
実は、YOUTUBEで外人さんが”プロペラをカーボン製にしたら飛行時間が延びたゼィ!イェー!”というような眉ツバっぽい動画を見てしまったので、既に海外通販にて安いカーボンプロペラを発注済み。
Phantom標準は8インチですが、何の根拠も無く値段が同じなら大きい方がイイやという事で9インチに。明日にでも届くでしょう。

他にも2800mA程度の大容量バッテリーを使用する手も有りでしょうけど、QR X350用に購入したバッテリー(2200mA)が無駄に3本もあるので、これ以上追加購入するのも勿体ないし・・・
昨日取り付けたばかりのDJI PHANTOMスキッド用アダプターを何気に眺めていると、両側にあるアダプターのスキマにバッテリーが、収まりそうな事に気が付きました。
両サイドに1本ずつ、バッテリーをハメてみると・・・
あら、ぴったし!
デュアルバッテリー用の並列コネクターも、ポチってしまいましたとさ。

2013年11月3日日曜日

TRD Beholder Lite 調整中・・・2

PhantomにSONY HDR-AS15を搭載したジンバルの調整に手間取っています。素直にGoPROをチョイスしとけば、ポン付け出来て、難しい設定も必要無かったかもしれませんが、素直じゃない私には縁の無い選択です(涙)

下の動画が今朝、試験飛行した結果・・・
やはり、昇降時に大きくぶれてしまっています。とても一般公開できるような絵ではありません(泣)

午後から、海外通販(Infinity Hobby)にて発注していたDJI PHANTOMスキッド用アダプターが台湾から配達されてきたので、取り付けがてらAS15の搭載方法も全面的に見直しを行いました。
スキッドアダプターにより、脚が4cmほど伸びたので。カメラを真下に向けたまま着地しても、レンズが地面にめり込む心配もありません。さらに、大股になった事で空撮中に脚が映り込むこともないと思います。

カメラレンズをロール軸附近へ移動してみました。
カメラ移動によりモーターのある右側に重心が片寄るので調整。ウェイト代わりに5円玉を使用しています。
ダンパーも柔らかすぎる気がするので、海外掲示板を参考に耳栓をブっ込みました。
AS15の着脱を容易にする為、パイプ用サドルと手廻しネジを使用しています。ちなみにスキッド底の緑の物体は面木・・・クッション替わりです。少しは土方ティストを入れないと・・・w
Phantom+ジンバルの重心位置を中心付近にしたかったので、本来のジンバル取り付け位置より後方にもってきています。

その他、延長アームやら思い付くまま修正してみたのですが、残念ながら外は雨降り・・・