DJI PHANTOM・・・ぐりんと反転

2号機の重心バランスをとる為に前後の入れ替えで行った作業は、こんな感じ・・・

ESC・モーター・ペラの入れ替えは行っていません。フライトコントローラへのコネクタ接続を差し替えただけです。但し、M1・M2およびセントラルボードからのケーブルは、FCに届かなくなるので延長する必要がありました。

あまりにあっけない改造だったので、却って不安ですｗ
もしも、突っ込みどころを見つけた方は、優しく指摘してくれるも良し、黙って末路を見守るも良し・・・（笑）

SJ4000・・・ポチろうか思案中

そこそこ映像が良くて、GoPROの1/3の値段のカメラSJ4000が気になっていたのですが、残念ながら、HDMI出力しかなかったので、見送っていたのですが・・・

GoPROと同じようにUSBから、ビデオ出力可能なケーブルが販売されてました・・・

私を含め、（財務的な理由により）何事もそこそこで宜しいという方には、Quanum NovaやCheerson CX20等にGL-3Xジンバル+SJ4000の選択もありかな？PHANTOM2+H3-3D+GoPROの組み合わせの半値程度でしょうか・・・浮いた金で3Dプリンタが買えそうです！？
かなりの確立で大なり小なりのトラブルも付いていると思いますので、経験値も飛躍的に上がります（笑）・・・もちろん私は責任を持ちません！

GL-3X設定②

チルトコントロールの設定をしてみました。

当初、FC_PITCHに接続したら、レバー操作でロール方向に作動してしまいました。
FC_ROLLに接続し直したらOKでしたけど、何で逆なのだろうか？（笑）

ちなみに本体側の接続。・・・NAZAのF2に接続しています。

動作範囲を設定・上方向15度、下方向90度に変更。

初期設定では、チルト速度が、かなり遅く感じるかもしれません。
あまりに早くカメラ角度が変わる映像は、見苦しくて好みじゃないので、そのままにしておきます。

机の上での動作が良くても、飛ばしてガッカリは良くある事ですので、過度の期待はせずに、されども楽観しながらテストフライト日和が来るまで待ちますｗ
・・・そのまえに前後を入れ替えた2号機本体を今一度点検せねば！ (ﾟДﾟ；≡；ﾟдﾟ);

※もし間違いがあった場合、御勘弁ください。

GL-3X設定①

キャリブレーションを行うために水準器（丸型気泡管）を購入してきました。ホームセンターの”土木管理用品”コーナーに2個入り500円程度で販売されてました。
※もしかしたら、厳密にレベルを出してキャリブレーションをする必要が無いのかも知れませんが、傾きを確認する上でも、持っていて損は無いと思いますｗ

GoPROの上に載せた気泡管でレベルを出し、USBケーブルを床にテープで貼って固定しています。この段階ではジンバルに電源をつなげません。

SimpleBGC　GUIからCALIB.ACCを実行・・・

数秒経つと、右側のコンパス等がリセットされるで、確認してからWRITEで書き込み。

次にUSBケーブルを外し、電源を繋ぎます。

カメラが、斜め方向を向いてますね・・・YAWのオフセットが必要の”よう”です。
電源を抜き、USBを接続してSimpleBGC　GUIにて、再度コネクト。

補正する角度を入力します。入力後のWRITEを忘れず実行。
私の場合は、15度オフセットして真正面を向きました。
以上で、取りあえずは3軸ジンバルとして機能しますｗ

その他の設定は、下記の通り。パラメーターは基本的に初期設定のままです。

フライトして、このままで問題が無ければ有難いのですけど、そうでなければ、またPIDとの格闘ですか？・・・苦手なんですよね（泣）

※もし間違いがあった場合は、御容赦ください。

GL-3X設定開始・・・

GL-3Xを2号機に搭載してみました。・・・本当は調整をしてからの方が良いのかもしれませんけど。

2号機は5200ｍAhバッテリーとジンバル搭載時のセンター重心を図る為、
本体の前後を入れ替えています。

給電は、リポバッテリーのバランスコネクタに接続可能ですが・・・

本体に搭載するとバッテリーまで届かないので、RCYコネクタに交換しました。

ジンバルに通電してみると、本体を回転してもカメラは一定方向を向いたままで、ヨー軸がフォローモードになって無いようです。
予想はしてたけど、やはりSimpleBGC上での設定が必要ですね・・・とりあえず、”Follow　Yaw”にチェックを入れましたが、ついうっかり、ACCキャリブレーションボタンを押してしまいました・・・またか！

センサーはコントローラに内蔵されているので、基盤を外してからサイコロに貼りつけて、キャリブでしょうか？・・・簡単にバラせる構造じゃないのですけど（涙）

（追記）
ACCキャリブレーションには、シングルサイドと6サイドが、あるみたいですね。とりあえず、コントローラ（センサー）をジンバルに載せたまま、手で”概ね”水平に固定して、シングルサイドキャリブレーションを実行してみました。・・・正確に行うには水平機でレベルを出さなきゃいけないのかな？