NAZAのゲイン設定に悩んでみる

NAZAのゲイン設定について、いくつかのサイトを参考に、自分に判り易いように要約。
※解釈が間違っていたらご指摘ください。

Basic Gain（基本ゲイン）；機体の安定性を保つ感度。

　Pitch；前後方向の傾き（エレベーター）

　Roll；左右方向の傾き（エルロン）

　Yaw；水平方向の回転（ラダー）

　Vertical；垂直方向（スロットル）
低すぎると不安定になり，高すぎるとハンチング（振動）が発生。機体の大きさや重量、モーター、プロペラ等が異なれば、ゲインの設定値が変わってきます。

一般に、機体が重いほど高く設定。同じく、重心位置が低いほど高く設定。

Attitude Gain（姿勢ゲイン）；舵の入り具合の反応速度。

スティック操作に対する反応がクイック過ぎると感じた場合にはゲイン値を下げ、逆に反応が鈍く、姿勢の戻りが鈍いと感じた場合には、ゲイン値を上げる。
柔軟性の無いカーボンペラの場合は、低めにした方が操作しやすい感じです。

ゲイン値の決定は、各パラメーターを少しづつ（10～15％）変化させ、フライトで確認した結果により調整の繰り返し。低めの設定から、徐々に上げて、ハンチングが発生したら下げて決定するのが調整し易いかも知れませんね。
BasicゲインとAttitudeゲインのバランスも在りそうですし、ヨシ！と思っても空撮映像を確認したら振動が大きくなっていたと云う事もあるので、結構メンドイかも。

P2互換カーボン製ペラ使用時における私のとりあえずの問題点としては、ホバリング状態でGPSモードからATTIモードに切り替えた瞬間に発生するドリフトなのですが、海外掲示板でAttiゲインをあげればOKというのを見かけたけれど、スティックがニュートラル状態でのドリフト（ドリフトと呼べないかな？）ですので期待はできないと思う・・・プロペラや、ジンバル取り付けによる偏った重心が原因かも知れないです。プロポ側の設定と言うことも・・・ゲイン調整より、これらの確認の方が先かな？